Период 500-1500 годов нередко называют «эрой кавалерии», хотя это определение верно лишь отчасти. На византийском Востоке пехота – наследница римских легионов значительно пережила античность и исчезла примерно к 1050 году. Между тем, на Западе военная элита уже после 400 года выходила на битву верхом. А вот в пограничных регионах Европы (например, в горных областях Иберийского полуострова, или в Швейцарии) продолжался процесс культивирования мастеров пехотного боя, которые нередко выступали в роли наёмников в самых разных странах.

    Укрепление городов Европы и становление горожан как всё более заметной части общества, особенно во Фландрии и в Северной Италии, послужили основой для формирования воинских отрядов с эдаким корпоративным чувством принадлежности их членов к единому целому, что давало им вызов бросить вызов господствовавшему тогда на полях сражений рыцарству. Нередко этот процесс называют «пехотной революцией», началом которой обычно считается примерно 1300 год, однако правильнее всё-таки рассматривать этот процесс как эволюцию.

    Развитие оружия, способного поражать противника, рост огневой мощи тоже сказывались на повышении боеспособности пехотинцев. Сначала арбалет, потом большой лук, а вслед за ними и огнестрельное оружие дали возможность наносить удары по по обладавшей лучшим защитным вооружением кавалерии. К началу 14 века даже для рыцарей стало обычным спешиваться для боя.